본 페이지는 CAN 통신 설정 방법 및 CAN Message에 대해 기술한다.

환경 설정

Driver 설치

  • OS에 맞는 KvaserCAN Driver를 설치한다.

  • Driver 설치를 마친 후 MORAI SIM을 실행한다.

  • CAN Device는 MORAI SIM을 실행 전에 연결한다.

CAN Network

(warning) CAN Network와 다른 네트워크(ROS, UDP, Apollo, Autoware 등) 동시 연결 불가.

  • Kvaser CAN을 이용하여 Ego Vehicle의 상태를 송신하며, Ego Vehicle을 제어 할 수 있다.

  • Channel, Bus Speed 를 설정 할 수 있으며 DBC - ID, Signal 값에 맞게 송·수신 할 수 있다.

  • Data Rate (Hz): 시뮬레이터의 화면 출력 주기와 동일한 주기로 출력된다.

    • (예: MORAI SIM: Drive의 화면이 60 FPS로 출력되고 있으면 60Hz로 출력, 최대 100Hz)

CAN Setting

  • CAN Interface

    • Kvaser CAN 선택한다.

    • 현재 Kvaser CAN만 지원하는 상태 추후 다른 CAN 장비도 지원 예정

  • Channel

    • 연결하고자 하는 Channel을 선택한다.

    • 변경 사항이 있을 경우에는 새로고침 버튼을 클릭한다.

  • Bus Speed

    • 사용하고자 하는 Bus Speed를 선택한다.

DBC Setting

  • DBC ID, Signal 을 정의할 수 있다.

  • DLC는 8로 고정

  • MIN, MAX를 제외한 값으로 수정하여, 원하는 형태의 DBC로 송·수신 가능하다.

  • DBC file

    • Sample DBC

Sample_CAN_DBC.dbc

DBC Signal

Publisher Data

  • Speed

    • Ego Vehicle의 속력 값

    • Unit : km/h

  • Brake ( 0 ~ 1 )

    • Ego Vehicle의 브레이크 값 ( 0 ~ 1 ) 출력

  • Brake Switch

    • Ego Vehicle의 브레이크 값

      • Ego brake == 0 → Brake Switch : 0

      • Ego brake > 0 → Brake Switch : 1

  • Accel ( 0 ~ 1 )

    • Ego Vehicle의 가속 페달 값 ( 0 ~ 1 )

    • Signal 값에서 Accel 의 최솟값은 0 이여야 함.

  • Steering Angle

    • Ego Vehicle의 Steer Angle 값

    • Unit : radian

    • + 값이 왼쪽, - 값이 오른쪽

  • Roll, Pitch, Yaw

    • Ego Vehicle의 회전을 나타내는 정보

    • Unit : deg

  • Turn Signal

    • Ego Vehicle의 방향지시등

      • 0 : No Signal

      • 1 : Left Signal

      • 2 : Right Signal

  • Gear

    • Ego Vehicle의 Gear 정보

      • M : 0

      • P : 1

      • R : 2

      • N : 3

      • D : 4

      • L : 5

Subscriber Data

  • Ctrl Gear

    • Ego Vehicle의 Gear 명령

      • M : 0

      • P : 1

      • R : 2

      • N : 3

      • D : 4

      • L : 5

  • Ctrl Accel (0 ~ 1)

    • Ego Vehicle의 가속 페달 명령

  • Ctrl Brake(0 ~ 1)

    • Ego Vehicle의 브레이크 페달 명령

  • Ctrl Steering Angle

    • Ego Vehicle의 횡 방향 제어 명령

    • Unit : radian

    • + 값이 왼쪽, - 값이 오른쪽

Save & Load

CAN Network에서 설정한 차량 Parameter를 파일(.json)로 저장 가능함.

  • Directory : \MoraiLauncher_Win\MoraiLauncher_Win_Data\SaveFile\ExternalNetworks

Save

저장한 파일 내 CAN Network Parameter 내역