본 페이지는 감지되는 물체를 일정한 크기의 공간의 Cell 단위로 나누어 표현한 지도인 Occupancy Grid Map 사용 방법에 대해 설명한다.

Occupancy Grid Map 사용 방법

Occupancy Grid 생성

  • 시뮬레이터 실행 상단의 Tools - Occupancy Grid 클릭

  • OccupancyGrid

    • Interval : 하나의 Occupancy Grid 크기 (0.5 ~ 1.0)

    • Size : Ego Vehicle 에서 Occupancy Grid 경계 까지 길이 (10 ~ 20)
      (10으로 설정 시 가로 세로 가 20인 Occupancy Grid Map 이 생성된다)

      • Interval, Size 설정 후 Create 클릭

      • 차량 주변 Object가 인지 되면 육면체 모양으로 Object의 위치를 인식한다

  • OccupancyGridPublisher

    • IP 와 Port 번호 세팅

    • Message Type : nav_msgs/OccupancyGrid

    • Default Topic :  /OccupancyGrid

      • 네트워크 설정 후 Connect 클릭 ROS 메세지가 Publish 된다

Occupancy Grid ROS 메세지

  • Ubuntu ROS 세팅

    • Ros bridge 실행

      • $ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

    • RQT 실행

      • $ rqt

      • Publish 되는 데이터 rqt 를 통해 확인

        • int8[] data : Occupancy Grid 의 데이터

          • 사람: 10

          • 차량: 20

          • 구조물: 70

          • Ego Vehicle 기준 좌측 하단이 0번으로 시작하여 첫 Grid 이고 우측 상단이 마지막 Grid 이다