본 페이지는 MORAI SIM: Drive에 적용된 맵 좌표계에 대해 설명한다.

맵 좌표계

MORAI SIM: Drive는 21년 04월09일 버전부터 아래 맵 좌표계를 따른다.

MORAI SIM: Drive에서 나오는 GT(Ground Truth)데이터들은 ENU좌표계를 따른다.

  • 차량 헤딩은 동쪽이 0도이다.

  • 반시계 방향(CCW)을 헤딩의 증가 방향(+)으로 둔다.

MORAI SIM: Drive 21년 03월 25일 버전까지는 아래 맵 좌표계를 따른다.

MORAI SIM: Drive에서 나오는 GT(Ground Truth)데이터들은 ENU좌표계를 따르며 헤딩은 90도의 Offset이 있어 북쪽이 0도이다.

  • 차량 헤딩은 북쪽이 0도이다.

  • 반시계 방향(CCW)을 헤딩의 증가 방향(+)으로 둔다.