MORAI SIM: Drive 예제 코드 안내 ROS

본 페이지는 MORAI SIM: Drive ROS 예제의 환경설정 및 코드 다운로드 방법을 소개한다.

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가상환경 구축

• Window 에서 ROS를 사용하기위해 Oracle VM virtualBox를 이용하여 가상환경을 구축한다.

  • 다운로드 : https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads (Windows hosts)

  • 설치후 아래와 같이 가상환경을 구축한다

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환경설정

• ROS 설치

  • 권장버전 18.04 , http://wiki.ros.org/melodic/Installation 참조

  • ROS 설치 후 추가 종속 패키지 설치

    • $sudo apt-get update

    • $sudo apt-get upgrade

    • $sudo apt-get install curl

    • $sudo apt-get install python3-pip

    • $sudo apt-get install git

    • $sudo apt-get install net-tools

    • $sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server

    • $sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

  • workspace 생성 및 gen_ros 코드 적용

    • $mkdir -p ~/catkin_ws/src

    • 예제 코드 다운로드

      https://github.com/morai-developergroup/morai_example/tree/vgen_ros

    • 다운 받은 예제코드를 src폴더에 복사
      

      

    • $cd ~/catkin_ws

    • $catkin_make

    • $source devel/setup.bash