본 페이지는 MORAI SIM: Drive ROS 예제의 네트워크 세팅 법과 사용 코드를 소개한다.

  • 파일 권한 부여

    • 파일 실행 시 아래와 같은 오류가 발생 할 수 있다.

    • cd ~/catkin_ws/src/gen_ros/

    • chmod -R a+x scripts/

시뮬레이터 네트워크 세팅

시뮬레이터 네트워크 세팅

  • 네트워크 세팅

    • $ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 

    • Local 환경에서 시뮬레이터를 실행시킨다면 Bridge IP 127.0.0.1 사용

    • Bridge IP를 아래와 같이 세팅 (가상환경 설치할때 세팅했던 IPv4 address)

센서 코드 테스트

  • 라이다

    • 시뮬레이터 센서 세팅은 아래와 같이 한다

    • $roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

    • $roslaunch gen_ros lidar.launch

    • Local 환경에서 시뮬레이터를 실행시킨다면 Sensor IP, DST IP 127.0.0.1 사용

<시뮬레이터 센서 세팅>

<실행 결과 Rviz에 출력>

  • 카메라

    • 시뮬레이터 센서 세팅은 아래와 같이 한다

    • $roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

    • $rosrun gen_ros camera.py

    • Local 환경에서 시뮬레이터를 실행시킨다면 Bridge IP 127.0.0.1 사용

<시뮬레이터 센서 세팅>

<실행 결과 이미지 윈도우 생성>

  • GPS

    • 시뮬레이터 센서 세팅은 아래와 같이 한다

    • $roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

    • $rosrun gen_ros gps.py

    • Local 환경에서 시뮬레이터를 실행시킨다면 Bridge IP 127.0.0.1 사용

<시뮬레이터 센서 세팅>

<실행 결과 콘솔창에 출력>

  • IMU

    • 시뮬레이터 센서 세팅은 아래와 같이 한다

    • $roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

    • $rosrun gen_ros imu.py

    • Local 환경에서 시뮬레이터를 실행시킨다면 Bridge IP 127.0.0.1 사용

<시뮬레이터 센서 세팅>

<실행 결과 콘솔창에 출력>

주행 경로 제작

  • 주행 코드 테스트

    • $ cd catkin_ws/src/erp_ros/launch/ && gedit path_maker.launch

    • arg “ (경로가 생성되는 폴더 이름) (생성할 경로의 파일 이름)”

    • $ roslaunch gen_ros path_maker.launch

    • 원하는 경로를 주행한다

    • $ cd ~/catkin_ws/src/gen_ros/ && nautilus path

    • path_name.txt 파일이 완성된걸 확인 가능하다.

    <Launch 파일 세팅>


    <생성된 경로 확인>

주행 코드 테스트

  • 주행 코드 테스트

    • $ cd ~/catkin_ws/src/gen_ros/launch/ && gedit gen_planner.launch

    • arg “(추종할 경로 이름 입력) (신호등 GreenLight 세팅)”

    • (신호등 상태)부분을 True로 설정시 차량이 지나가는 경로의
      신호를 Green Light로 바꿀 수 있다. 

    • $ roslaunch gen_ros gen_planner.launch

    • auto mode로 변경(키보드 ‘q’ 모드변경)

    • 정해진 경로를 따라 주행

<실행 결과 Rviz 에 출력>