본 페이지는 차량 좌표계, 센서 좌표계를 ROS 메시지로 제공해주는 기능인 TF 기능에 대해 기술한다. 해당 기능은 통신 방식이 ROS일 때만 지원한다.

TF 기능 사용법

Edit - Network Settings - ROS 를 선택 후 TF2Publisher 를 확인 할 수 있다.

TF2Publisher

  • Message Type : tf2_msgs/TFMessage

  • Default Topic : /tf

  • FrameID : /map

  • ChildFrameID : /base_link

TF2Publisher 항목에 FrameID, ChildFrameID 항목이 있다. Defualt 프레임 아이디는 아래 그림과 같다.

FrameID에는 맵 좌표계를, ChildFrameID에는 차량 좌표계를 입력하고 Apply를 누른다.

센서 부착 시 센서 좌표계 또한 TF2Publisher 에서 세팅한 차량 좌표계 기준으로 센서 좌표계가 만들어진다.

센서를 부착하지 않았다면 차량 좌표계만 생성된다.

TF 기능 확인

TF 기능은 ROS의 RVIZ 기능을 통해 확인할 수 있다.

설정한 맵 좌표계를 기준으로 차량, 센서 좌표계가 생성 되는 것을 확인 할 수 있다.