Spawn Point의 차량 간 충돌 방지 관련 Parameter 안내

본 페이지는 Auto Safety Distance 기능 사용을 위한 용어 및 원리에 대해 설명한다.

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기존에는 NPC 간 사고 방지를 위해 자동으로 Auto Safety Distance 값이 적용 되었지만, User 입장에서 더 정교하게 Customize 할 수 있는 NPC 테스트 환경을 제공하고자 함. NPC Spawn되는 간격에 해당하는 NPC Parameter 추가함.

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NPC Parameter 설명

기존 Spawn Point setting UI에서 [Auto Safety Distance] toggle 버튼으로 활성/비활성화 할 수 있다.

• [Auto Safety Distance] off시 하위 옵션 생성

  • Safety Distance (m)

    • Safety Distance (m) 클릭 후 값 입력

  • Time To Collision (s)

    • Time To Collision (s) 클릭 후 값 입력

[Auto Safety Distance]를 off하여 Safety Distance Custom Mode로 진입 시 NPC간의 충돌이 발생할 수 있다는 경고 문이 호출된다.

Safety Distance 설명

[NPC Spawn Point - Safety Distance Custom Mode 요약]

용어 정리

• User Custom Safety Distance

  • Forward 방향의 경우 Spawn Vehicle front 범퍼부터 입력한 거리까지 범위

  • Backward 방향의 경우 Spawn Vehicle rear 범퍼부터 입력한 거리까지 범위

• Leading Vehicle Distance

  • Spawn Vehicle front 범퍼와 가장 가까이 있는 차량의 rear 범퍼 사이의 거리로 정의

  • (Leading Vehicle Position 좌표와 Spawn Vehicle Position 좌표 간 거리) - ((Leading Vehicle 후륜 축에서 rear 범퍼 거리) + (Spawn Vehicle 후륜 축에서 front 범퍼 거리)) 를 계산 시 구할 수 있음

• Following Vehicle Distance

  • Spawn Vehicle rear 범퍼와 가장 가까이 있는 차량의 front 범퍼 사이의 거리로 정의

  • (Following Vehicle Position 좌표와 Spawn Vehicle Position 좌표 간 거리) - (Spawn Vehicle 후륜 축에서 rear 범퍼 거리) + (Following Vehicle 후륜 축에서 front 범퍼 거리)) 를 계산 시 구할 수 있음

• Minimum Safety Distance Range

  • Spawn Point에서 vehicle이 spawn되기 위해 필요한 최소한의 안전 거리 범위

    • Forward 방향의 경우 Spawn Vehicle의 front 범퍼 까지 거리

    • Backward 방향의 경우 Spawn Vehicle의 rear 범퍼 까지 거리

Spawn Condition

• Minimum Safety Distance Range에 차량이 없어야 한다.

• Forward Spawn Condition과 Backward Spawn Condition이 모두 만족해야 하며, Mode에 따라 조건이 다르다. Mode는 아래 세 가지로 구성되어 있다.

  • Auto Safety Distance Mode

  • Safety Distance Custom Mode - Safety Distance (m) Mode

  • Safety Distance Custom Mode - TTC (Time To Collision) (s) Mode
    

Auto Safety Distance Mode

• 현재 내부적으로 setting 된 MORAI SIM safety distance

  • Forward Safety Distance

    • Spawn Vehicle의 spawn velocity에 대한 제동 거리 + 2.1초 공주 거리 + 여유 마진 거리 1m

  • Backward Safety Distance

    • Following Vehicle의 current velocity에 대한 제동 거리 + 2.1초 공주 거리 + 여유 마진 거리 1m
      

Safety Distance Custom Mode

Safety Distance (m) Mode

• Spawn Condition이 User Custom Safety Distance가 User가 직접 입력한 (m)값으로 적용되는 Mode

• Minimum Safety Distance Range에 차량이 없고, Forward Spawn Condition과 Backward Spawn Condition을 모두 만족할 때 spawn

  • Forward Spawn Condition

    • User Custom Safety Distance < Leading Vehicle Distance

  • Backward Spawn Condition

    • User Custom Safety Distance < Following Vehicle Distance

• 입력 가능한 Safety Distance (m)의 Max 값 = (현재 spawn point가 위치한 Link Velocity) X (Max TTC : 20s)
  

TTC (Time To Collision) (s) Mode

• Spawn Condition이 User Custom Safety Distance가 User가 입력한 TTC (s)값과 차량의 속도 관계에 따라 계산된 거리 값으로 적용되는 Mode

• Minimum Safety Distance Range에 차량이 없고, Forward Spawn Condition과 Backward Spawn Condition을 모두 만족할 때 spawn

  • Forward Spawn Condition

    • Forward User Custom Safety Distance < Leading Vehicle Distance

    • Forward User Custom Safety Distance = [(Spawn Vehicle의 spawn velocity(m/s)) - (Leading Vehicle의 current velocity(m/s))] X TTC(s)

    • Leading Vehicle의 current velocity가 Spawn Vehicle의 spawn velocity보다 더 빠를 경우 User Custom Safety Distance 값은 0으로 적용됨

  • Backward Spawn Condition

    • Backward User Custom Safety Distance < Following Vehicle Distance

    • Backward User Custom Safety Distance = [(Following Vehicle의 current velocity(m/s)) - (Spawn Vehicle의 spawn velocity(m/s))] X TTC(s)

    • Spawn Vehicle의 spawn velocity가 Following Vehicle의 current velocity보다 더 빠를 경우 User Custom Safety Distance 값은 0으로 적용됨

• 입력 가능한 TTC (s)의 Max 값은 20s.

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