Release Date

2022/06/29 15:00 PM (GMT +9)

Simulator

MORAI SIM: Drive ST

Version

22.R2.0

Release

R _ 2022.06.29 _ 22.R2.0

Updates

  • Map Update

    • V_RHT_Suburb_02/03

      • 신호등 기둥 추가

      • 표지판 기둥 추가

      • 보도블럭 경사로 추가

    • V_RHT_Suburb_04

      • 맵 추가

        • 블럭 단위의 도로와 다수의 교차로로 형성된 가상맵

    • R_KR_PR_SejongBRT0

      • 세종 버스터미널과 반석역 사이의 도로 추가

  • Network Update

    • CAN Interface 추가 CAN 설정 방법 및 프로토콜

      • Kvaser CAN을 이용하여 Ego Vehicle의 상태를 송·수신하며, Ego Vehicle 제어 가능함.

      • Channel, Bus Speed 를 설정할 수 있으며 DBC - ID, Signal 값에 맞게 송·수신 가능함.

    • NPC Ghost Controller Update NPC Ghost Mode 사용 방법

      • NPC Ghost Mode 사용을 위한 NPC Ghost Controller 프로토콜 수정함.

        • unique_id (1byte / int8) 수정

        • car_name (25byte / string) 추가

  • Sensor Update

    • Radar Sensor 추가 ■ 센서 설정 | Radar

      • Probabilistic Radar Sensor 추가함

        • 일반적인 측정 Noise를 모사하고, Material에 따른 RCS(=Radar Cross Section) 특성을 고려하지 않아 각 Object에 임의의 RCS 값 Matching함.

    • Sensor Frame Rate Custom 기능 추가 센서 설정

      • Sensor Output Rate [Min, Max] 범위 내의 값 선택 가능함.

      • Sensor별 Output Rate 용어 정리

        • LiDAR

          • Frame Rate (Solid State Model)

          • Rotation Rate (Rotation Model)

        • Camera : Frame Rate

        • IMU / GPS : Data Rate

        • Radar : Data Rate

  • Built-in Scenario Update

    • 근처 Mgeo의 영향없이 차량(Ego, NPC) 배치할 수 있는 기능 추가 ■ 차량 생성 - 개별 차량 생성하기 | Vehicle 배치

      • Snap to MGeo Off

        • MGeo가 없는 위치에도 차량 배치 가능함.

        • 도로의 중앙이 아닌 곳에 비스듬하게 차량 배치 가능함.

    • Vehicle Kinematics Model 추가 ■ 차량 생성 - 개별 차량 생성하기 | 차량의 옵션 설정 UPDATE

      • 3D Dynamics Model에 비해 간소화된 Vehicle Kinematics Model 추가함.

      • NPC 최초 배치 시, Vehicle Kinematics Model 선택 가능함.

      • 제약 사항

        • Kinematics Model NPC의 경우 Multi-Ego 사용 불가.

        • 22.R2.0 이전 버전( ~22.R1)에서 Kinematics Model NPC이 포함된 Scenario File( .json, 22.R2 이후) Load시 3D Dynamics Model NPC로 Spawn함.

    • Spawn Point의 차량 간 충돌 방지 관련 NPC Parameter 추가 ■ 차량 생성 - Spawn Point를 이용하여 다수 차량 생성하기 | SpawnPoint 설정

      • 기존에는 NPC 간 사고 방지를 위해 자동으로 Auto Safety Distance 값이 적용 되었지만, User 입장에서 더 정교하게 Customize 할 수 있도록 ‘NPC가 Spawn되는 간격’에 해당하는 NPC Parameter 추가함.

    • Re-Sim 기능 추가 Re-Sim 기능

      • Simulation 과정을 파일(.dat)로 기록하고 동영상과 같이 재생할 수 있게 하는 Re-Sim 기능 추가함.

      • 동일한 시나리오(.json) 상에서 주행 알고리즘에 변경점을 주고 실행한 다수의 결과 동영상 간 비교 가능함.

      • (warning) 시뮬레이터 실행 후 최초 파일(.dat) 저장 시, 시간 소요됨.

    • MORAI SIM Sample Scenario Update 샘플 시나리오

      • V_RHT_HighwayJunction_1 맵 Sample Scenario 3개 추가함.

        • 합류로 Cut-in Scenario 2개 / 출구로 진입 Scenario 1개.

    • Scenario Load 창 Pause Mode UI 추가 ■ 시나리오 편집 시작하기 | Load

      • Load Check 항목에 Pause Mode UI 추가함.

  • Scenario Runner Update

    • MORAI SIM Launcher 상 Scenario Runner 다운로드 및 실행 기능 추가 ■ Scenario Runner | 설치 및 실행

      • Scenario Runner Program을 별도로 다운로드 받아 실행하지 않고, MORAI SIM Launcher에서 직접 실행 가능하도록 기능 추가함.

  • ETC

    • Ego Vehicle 초기화 설정 기능 추가 Ego Vehicle 초기화 설정 변경 방법

      • 진입한 맵에 적용된 Ego Vehicle의 초기 상태(Position/Rotation)를 편집/저장/변경할 수 있는 기능 추가함.


Bug fixes

  • [Ego Vehicle] NPC Vehicle의 Ego Mode 해제 시 기존 ‘Ego-0' 명칭이 'Sur-0’로 변경되는 이슈 개선

  • [NPC Vehicle] NPC Vehicle의 목적지 1차 선택 후 다시 동일한 위치에 목적지 설정 시, Object Setting 창 내 설정 UI가 사라지는 이슈 개선

  • [Sensor] 3D LiDAR VLP16 Model 배치 시, Sensor Yaw 값이 틀어져 있는 이슈 개선

  • [Scenario] Ego Vehicle Cruise Mode 'On' 상태에서 Scenario Load 시 Cruise Mode 'Off' 불가 이슈 개선

  • [Object] Object 배치 시 Bounding Box가 출력되지 않는 이슈 개선

  • [Mgeo] 차량 주행 중 Scenario File (.json) Load 반복 시 Scenario 내 NPC 차량이 Mgeo Line을 잃어버리는 이슈 개선

  • [ETC] 차량 주행 중 ‘Edit > Map And Vehicle’ 화면으로 진입·퇴장 후 Ego Vehicle이 이전 속도로 돌아오지 않는 이슈 개선